Un dispositif à retour permet à son utilisateur de ressentir une contrainte liée à un obstacle réel ou virtuel, qui est effective entre l'outil et l'objet qu'il manipule. Un tel dispositif, sous forme d'un joystick présentant deux degrés de libertés (deux rotations), a été développé et fonctionne grâce à des actionneurs électrodynamiques. Le retour d'efforts est programmé de manière rudimentaire et ne permet le retour que de deux types de contraintes (élastique ou visqueuse). De plus, aucune information visuelle n'est présente.