En rééducation motrice il est essentiel de travailler un mouvement ou un ensemble de mouvements de manière précise et aussi physiologique que possible. Pour la rééducation de la marche, cette exigence est à l’origine de méthodes d’entraînement sur tapis roulant. La mise en oeuvre de cette technique demande aux thérapeutes beaucoup de temps et d'énergie. Le contrôle du mouvement des membres inférieurs par les thérapeutes est d’autant plus difficile que l’atteinte motrice est importante. Une robotisation du déplacement des membres inférieurs permet une meilleure reproduction de la cinématique physiologique. Mais celle-ci ne peut rendre le mouvement actif au delà de la capacité motrice résiduelle du sujet. De plus, la dynamique de marche sur un tapis roulant reste différente de celle de la déambulation sur sol fixe. Il en est de même des informations proprioceptives reçues par le système nerveux central pendant un tel entraînement. De ce fait, les schémas moteurs entraînés avec cette méthode ne sont pas identiques à ceux de la marche normale à rééduquer.