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000095703 037__ $$aSTUDENT
000095703 245__ $$aMicro-gripper à haute dynamique
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000095703 336__ $$aStudent Projects
000095703 520__ $$aDans le monde microscopique, la force de gravité devient négligeable par rapport aux forces d’adhésion (capillarité, Van der Waals). Ce projet vise à utiliser ces forces pour la prise de bille d’une taille caractéristique de 50[μm]. La dépose quand à elle s’effectue de manière dynamique, en utilisant l’inertie de la bille soumise à une forte accélération. Le but de ce projet est de caractériser la prise (taux de succès) et la dépose (seuil d’accélération, taux de succès, précision et répétabilité). La prise dépend essentiellement du type de matériaux utilisés ; sa caractérisation a été faite pour un gripper en silicium et un gripper en verre dans l’air ambiant (20% humidité relative) et l’azote (3%). Pour fournir une accélération, un piézoélectrique est utilisé (cristal qui se déforme lorsqu’une tension est appliquée à ses bornes). L’avantage principal est que la déformation est bien contrôlable en intensité et direction. La dépose quand à elle a été caractérisée dans les mêmes conditions que la prise et en excitant le piézoélectrique avec des sinus continus ou en créant une seule impulsion Au final, il a été montré que cette technique est viable pour la micromanipulation. Toutefois des points clés nécessaires à un bon contrôle des opérations ont été identifiés, notamment au niveau de la rigidité du substrat pour éviter l’écrasement des objets et au niveau de la qualité des surfaces de contact.
000095703 6531_ $$a[HPR-MF]
000095703 6531_ $$amicro gripper
000095703 6531_ $$adynamical effect
000095703 6531_ $$aadhesion forces
000095703 700__ $$aMoulin, J
000095703 700__ $$aDafflon, M
000095703 700__ $$aLorent, B
000095703 700__ $$g104789$$aClavel, R$$0242132
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