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Abstract

L’objectif du projet est de développer un manipulateur avec 3DDL pour applications en biotechnologie. Pour la réalisation des 3DDL, un seul élément piézo-électrique (piézotube) est utilisé. La génération du mouvement pour deux degrés de liberté (Theta1 et Theta2, rotation) se fait en utilisant le principe d’impact drive. Pour le troisième DDL (z linéaire) on utilise le principe du stick and slip.

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