Cross Kalibrierung eines Multilayer Laserscanner- und Stereokamera-Systems zur Fahrzeugumfelderfassung

Es wird ein Sensoraufbau für automotive Anwendungen, bestehend aus einem Stereo-System und einem 4-Ebenen Laserscanner sowie ein Ansatz zur System- Orientierung und Kalibrierung vorgestellt. Im ersten Schritt werden die Inneren Orientierungen, sowie die Relative- und Absolute Orientierung der beiden Kameras bestimmt. Anschließend wird der Laserscanner über Ausgleichung in einem Schritt in das Koordinatensystem der linken Kamera transformiert und die optimalen Parameter des Fehler-Modells bestimmt. Das Stereosystem liefert hierbei die Referenzdaten in Form von Ebenen zur Kalibrierung der Laserdaten.


Presented at:
3D-NordOst, Berlin, 10.-11- Dez. 2009
Year:
2009
Keywords:
Laboratories:




 Record created 2010-11-17, last modified 2018-01-28


Rate this document:

Rate this document:
1
2
3
 
(Not yet reviewed)