Le WalkTrainer est un appareil mobile de rééducation pour les paraplégiques. Mobile et doté d’une orthèse permettant de guider le bassin, il permet de reproduire exactement le mouvement de la marche. Pour contrôler avec précision l’orthèse de bassin, on a développé plusieurs outils. Tout d’abord, on a construit les modèles géométriques inverses et directs permettant le contrôle et la régulation. Ensuite, on a étudié la validation d’un modèle dynamique Matlab. Enfin, on a élaboré un moyen de contrôle avec l’aide de la matrice Jacobienne.