L'épaule est une des articulations les plus complexes du corps humain. Elle permet une large amplitude de mouvement dans les trois axes de rotation, ainsi qu'une certaine liberté de translation. Un des principaux problèmes associé à la biomécanique de l'épaule est causé par l'indétermination mathématique de ce système mécanique : pour un mouvement donné, une infinité de combinaison de forces musculaires est admissible. Le but de ce projet est de développer et implémenter un contrôle automatique des forces musculaires pour un mouvement donné.